中國科學院沈陽自動化研究所沈陽新松機器人研究院日前完成了具有自主知識產權的“研磨拋光機器人系統(tǒng)”的研制開發(fā)工作，目前該套設備正在進行安裝調試，不久將投入實際運行，該系統(tǒng)可廣泛用于座艙透明件、模具和葉片等多種零部件的加工修復作業(yè)?！? 據(jù)了解，拋光專用機器人系統(tǒng)由五軸框架式加工機器人機械本體、高精度伺服轉臺、機器人控制系統(tǒng)、厚度檢測系統(tǒng)組成，能對不同外形尺寸的加工件實施高質量、高精度的研磨拋光，并且能夠實現(xiàn)厚度檢測和機器人手腕處負載力和力矩的檢測，以保護工件和提高拋光質量?！? 研究人員在近一年的時間里通過不懈努力，成功地解決了加工件的柔性在線空間自由曲面厚度檢測技術、高精度機器人控制技術、激光結構光檢測系統(tǒng)、實現(xiàn)基于機器人高精度的自由曲面視覺測量系統(tǒng)、機器人高精度規(guī)劃和軌跡控制以及大型加工機器人誤差補償技術的研究等技術難題。經(jīng)檢驗，機器人系統(tǒng)的技術指標完全滿足技術協(xié)議的規(guī)定和要求?！? 研磨拋光機器人系統(tǒng)在技術上取得多項突破，由于采用了先進視覺測量與定位技術、高精度腕力傳感技術，因此該系統(tǒng)可以根據(jù)不同的制件外形完成曲面透明殼體的3Ｄ數(shù)模重建，并且保證了曲面重建精度與運動機構的重復性一致；為提高整套系統(tǒng)的可靠性，研究人員在研磨拋光機器人系統(tǒng)中采用多CPU的處理器結構；系統(tǒng)同時具備示教盒示教和離線編程兩種編程方式，以及點到點或連續(xù)軌跡兩種控制方式；能夠實時顯示各坐標值、關節(jié)值、測量值；計算顯示姿態(tài)值、誤差值。 在實際作業(yè)過程中，研磨拋光機器人系統(tǒng)首先通過對工件的測量、曲面重構和計算法矢量、厚度，從而確定加工方式和策略的選擇、加工指令的生成，然后開始研磨、拋光作業(yè)。采用了智能傳感器技術，保護加工件的生產安全；實現(xiàn)了多種加工方式的組合，包括交互式加工、自動加工，開發(fā)了在線檢測、加工過程仿真以及機器人系統(tǒng)監(jiān)控、管理、診斷和維護等功能。該機器人系統(tǒng)的智能加工軟件已達到商品化應用軟件水平，可維護、亦可升級換代，有用戶定義設置功能和方便靈活的人機界面；具有能適應不同的加工件、在線測量和智能加工等特點。 沈陽新松機器人自動化股份有限公司總經(jīng)理曲道奎介紹說，早在20世紀70年代末，中國科學院沈陽自動化研究所就將人工智能與機器人列為新的學科發(fā)展方向，在國內率先開展機器人理論與應用研究。至今共取得了中國機器人技術的18項第一，已形成了具有自主知識產權的機器人技術體系和應用體系。由我國科研人員自主研制成功的具有國際先進水平的潛深6000米無纜自治“CR-01”型水下機器人在我國極地考察和海洋研究方面發(fā)揮了重要的作用，研磨拋光機器人系統(tǒng)的研制開發(fā)成功，開辟了機器人應用的新領域。