海洋工程裝備屬于高投入、高風(fēng)險產(chǎn)品，從事海洋工程裝備建造的廠商須具有完善的研發(fā)機構(gòu)、完備的建造設(shè)施、豐富的建造經(jīng)驗以及雄厚的資金實力。

海洋工程裝備制造業(yè)是為海洋開發(fā)提供裝備的戰(zhàn)略性產(chǎn)業(yè)，隨著海洋開發(fā)步伐的加快，海洋工程裝備制造業(yè)將迎來廣闊的發(fā)展機遇，但越來越多的國家認(rèn)識到了這一產(chǎn)業(yè)的重要性，并開始搶占這一領(lǐng)域，海洋工程裝備產(chǎn)業(yè)的競爭也將更加激烈。我國應(yīng)該加強發(fā)展力度，加快發(fā)展步伐，進入世界海洋工程產(chǎn)業(yè)第一陣營，為我國海洋開發(fā)和參與海洋國際競爭提供利器。

日前，浙江省計量科學(xué)研究院為浙江九段智能科技有限公司研制生產(chǎn)的水下有纜機器人提供水下環(huán)境下的性能測試服務(wù)。借鑒《機器人激光跟蹤儀測量系統(tǒng)測試方法研究》的科研項目成果，有效評價了機器人外形尺寸、重量、推力、航速參數(shù)，搭載攝像頭等傳感器及機械手性能參數(shù)，獲得了企業(yè)的認(rèn)可。

激光跟蹤儀測量系統(tǒng)是一種用于機械工程領(lǐng)域的計量儀器，于2017年12月29日啟用。主機工作范圍及指標(biāo)： *水平方向測量角度：≥±360°，無機械限位 *垂直方向測量角度：±145°，以天頂方向為0°起點 *儀器一次定位測量半徑：≥20米 測量精度要求： *系統(tǒng)由IFM干涉激光及ADM絕對激光雙激光構(gòu)成，全量程Uxyz空間坐標(biāo)綜合測量精度(MPE)： ≤15um+6um/m(測量精度指標(biāo)需換算為最大容許誤差數(shù)值) *ADM測量方式下絕對測距精度(全量程)： ≤10微米 *激光干涉儀(IFM)精度: ≤0.2PPM *內(nèi)置電子水平儀精度：±2″。

該儀器是一種便攜式高精度大尺寸空間坐標(biāo)測量系統(tǒng)，用于工業(yè)機器人等進行測量安裝、各種機械零件安裝的精確定位和位置測量、外形曲線、曲面的測量，長距離目標(biāo)的檢測，可以快速實現(xiàn)對空間3D及6D姿態(tài)的不間斷動態(tài)測量。能夠高效率、高精度、高可靠性地完成測量任務(wù)。 能進行靜態(tài)、動態(tài)的測量，重復(fù)性好。要求測量操作方便合理。

要求有先進合理的數(shù)據(jù)處理軟件，能方便對數(shù)據(jù)進行各種分析及打印美觀清晰的數(shù)據(jù)報告。要求跟蹤儀在工作現(xiàn)場對自身精度校驗有簡單合理的方法。跟蹤儀攜帶方便、安全、可靠。

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機械手機器各自的優(yōu)點。機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。

為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機械手有2～3個自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。